最新号

49巻1号 (2018.3)

特集

知能化モビリティを実現する空間情報応用技術

特集

特集概要

論文


  • 2. Automatic Lane-level Map Generation Using Low-cost Sensors in Urban Traffic Scenarios
    汎用車載センサを用いた一般道におけるレーングラフの自動構築 PDF(3625kB)

    pages 1-8
    グオチュンジャオ、城殿清澄、目黒淳一


    一般道における運転支援には地図情報の利用が有効である。提案手法ではGPS・INS・カメラ等の汎用車載センサを用いて路面オルソ画像を生成する。生成したオルソ画像に基づいて、レーン情報（中心線、幅、方向、接続情報）を持つ道路ネットワークを自動生成する。


  • 3. Precise Dead-reckoning Based on Multi-sensor Fusion
    マルチセンサ統合による高精度軌跡推定の提案 PDF(3066kB)

    pages 9-20
    武山洪二郎、小島祥子


    本研究では、カメラ画像、GPSのドップラーシフト、INSの統合により、従来問題となっていた都心部における進行方位の蓄積誤差を改善し、軌跡推定精度を向上した。都心部における実験の結果、従来手法に比べて軌跡推定誤差は1/4程度に低減することを確認した。


    【日本語関連論文】
    ・武山洪二郎 他, "GPSドップラー/INSタイとカップリングによる走行軌跡推定の提案 : 都心部における軌跡推定性能の向上", 自動車技術会論文集, Vol. 44, No. 1 (2013), pp. 199-204.


  • 4. SpaFIND: An Effective and Low-cost Feature Descriptor for Pedestrian Protection Systems in Economy Cars
    車載歩行者検出システムのための低コスト画像特徴SpaFINDの提案 PDF(1711kB)

    pages 21-31
    加藤武男、グオチュンジャオ、城殿清澄、小島祥子、内藤貴志


    検出対象の形状を効率的に抽出でき、高い検出性能と低い計算コストを両立可能な、車載向け画像特徴を開発した。機械学習による歩行者検出に適用し、実画像による評価でその有効性を確認した。


    【日本語関連論文】
    ・加藤武男 他, "物体識別のための低計算コスト画像特徴Sparse FINDの提案", ViEW2012 ビジョン技術の実利用ワークショップ講演概要集 (2012), pp. 78-79.
    ・加藤武男 他, "物体識別のための低計算コスト画像特徴Sparse FINDの提案", 精密工学会誌, Vol. 79, No. 11 (2013), pp. 1063-1068.


  • 5. Compact Imaging LIDAR with CMOS SPAD
    CMOS SPADを用いた小型イメージングレーザレーダ PDF(2098kB)

    pages 33-40
    松原弘幸、太田充彦、曽我峰樹、高井勇、小川勝


    自動運転を目指し自動車の周辺状況センシングを目的とした高解像度かつ長距離レンジのLIDAR（LIght Detection And Ranging)の研究を行っている。SPAD（Single Photon Avalanche Diode）と呼ばれる高感度受光素子と、ポリゴンミラーを使った同軸スキャン光学系を組合せて、小型・高解像度なLIDARを実現した。


    【日本語関連論文】
    ・ニクラス クリスチアーノ 他, "道路環境認識用長距離イメージングレーザレーダ", 電子情報通信学会論文誌C, Vol. J97-C, No. 4 (2014), pp. 136-143.
    ・松原弘幸, "車載用小型イメージングレーザレーダ", 日本光学会 第41回光学シンポジウム講演予稿集 (2016), pp. 9-12.


  • 6. Free-viewpoint Image Reconstruction for ADAS Virtual Assessment
    ADAS仮想評価のための自由視点映像生成 PDF(1757kB)

    pages 41-48
    町田貴史、中西悟、佐藤智和


    本論文では高度運転支援システムに対する仮想評価法を提案する。具体的には、３次元点群と全方位映像から任意の視点における仮想映像を生成する。結果では、車線検出アルゴリズムへ仮想映像と実映像を入力し、両者における検出結果が非常に類似していることを示す。


    【日本語関連論文】
    ・小甲啓隆 他, "車載カメラ画像処理アルゴリズム評価のための自由視点画像生成", 情報科学技術フォーラム講演論文集, Vol. 12, No. 3 (2013), pp. 141-142.
    ・松元裕哉 他, "実時間自由視点画像生成を用いた実画像に基づくドライブシミュレータシステム", 電子情報通信学会技術研究報告, Vol. 114, No. 520 (2015), pp. 89-94.


  • 7. Layered Vehicle Control Architecture Coordinated between Multiple Edge Servers
    エッジサーバの連携による階層型遠隔車両制御システム PDF(1016kB)

    pages 49-57
    佐々木健吾、鈴木有也、牧戸知史、中尾彰宏


    Mobile Edge Computingを用いた遠隔車両制御アーキテクチャを提案する。本アーキテクチャは多段のエッジサーバ (Lower Edge Server (LoES)、Upper Edge Server (UpES)) によって構成され、それらはモバイルネットワークの異なる位置に配置される。各エッジサーバの特徴を生かすために、提案手法ではエッジサーバ間の通信遅延に応じて、制御を行うエッジサーバの切換を行う。


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