IEEE International Conference on Robotics and Automationに採択

The 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automationにおいて、当社の大石航志らがトヨタ自動車と共同で行った「飛行ロボット群と分散制御による協調搬送」に関する研究が採択され、発表を行いました。

自然界には、蜂や蟻のように集団でタスクに取り組む生物がいます。これらの生物は、各個体(エージェント)が簡単な個別ルールに基づいて行動しながら、群れとしても最適な振る舞いを実現しています。このような、各エージェントが個別に判断し、最適に行動する「分散制御」を社会に応用しようという研究が進められています。分散制御の利点として、故障に強い、簡単にプラグイン/プラグアウトができる、などがあります。
本研究では、分散制御を実装した飛行ロボット群で荷物の搬送を実現しました。提案した制御則は、モデルベース制御とデータ駆動制御を組み合わせることにより、故障が生じても目標地点へ到達できることを保証しています。本研究の応用として、さまざまな作業に簡単にプラグインできるロボットの実現などがあります。

タイトル：Cooperative Transportation using Multiple Single-rotor Robots and Decentralized Control for Unknown Payloads
発表者：Oishi, K., Amano, Y., Jimbo, T.
発表の場：IEEE International Conference on Robotics and Automation
発表日：2022年5月24日
https://doi.org/10.1109/ICRA46639.2022.9811768