IROS 2022 に採択

当社の丹羽 貴寛らが行った「カメラ画像を用いた自律移動のための自己位置推定」に関する研究が The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS）において採択され、発表を行いました。

深層学習技術の発展により、搭載カメラの画像のみを用いてロボットを目的地へ自律移動させることが可能になってきました。しかし、類似した外観が多い環境ではカメラ画像のみを用いた自己位置推定は困難であり、自律移動の失敗を招く1つの原因となっていました。本研究ではこの問題を解決するために深層学習を活用し、地図の空間的情報とカメラ画像の時系列情報に基づく新しい自己位置推定手法を開発しました。この手法を全天球カメラを搭載したモバイルロボットに実装し、類似した外観が多い屋内環境での自律移動が可能であることを実証しました。本成果は、自律移動ロボットを利用したさまざまなサービスの実現に貢献することが期待されます。

タイトル: Spatio-temporal Graph Localization Networks for Image-based Navigation
発表者: Niwa, T., Taguchi, S., Hirose, N.
発表の場: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
発表日: 2022年10月24日
https://doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9981958