IROS 2022 に採択

当社の田口 峻と廣瀬 徳晃が行った「カメラの再定位と深度推定の教師なし同時学習」に関する研究が The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) に採択され、発表を行いました。

単眼カメラの再定位は、一枚の画像からカメラの位置・姿勢を推定する技術であり、GPSが使えない環境における位置決めのために重要な技術です。これまでは深層学習を利用し、カメラ画像と位置・姿勢のペアから教師あり学習をすることにより、カメラの再定位を行う手法が用いられてきました。本研究では、カメラの再定位を深度推定と同時に、ビデオから教師なしで学習を行う手法を提案しました。深度をもとに複数の画像間で互いに予測した画像の誤差を最小化することで、Visual SLAMの再定位や、従来の深度推定手法よりも優れた精度を実現しました。この成果は、屋内での自律移動ロボットや、位置情報を利用したサービスなどの実現に貢献することが期待されます。

タイトル: Unsupervised Simultaneous Learning for Camera Re-localization and Depth Estimation from Video
発表者: Taguchi, S., Hirose, N.
発表の場: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
発表日: 2022年10月25日
https://doi.org/10.1109/IROS47612.2022.9982213