指示の曖昧さを推定し対象物を適切に探し出すロボットシステムを構築

当社の出口秀輝らが行った研究が The 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) に採択され、発表を行いました。

ロボットとの共生社会を実現するうえで、人に言葉で指示された対象物をロボットが正しく発見できることは、ロボットに求められる基礎的な機能の1つと考えられます。例えば人が「マグカップを持ってきて」と指示した場合に、複数あるマグカップの中からどれを持ってくればよいのかを判断することは、ロボットにとっては困難です。この解決策の一つとして、人が指差してどのマグカップを伝えることが考えられますが、指先位置の誤差といった曖昧さを解消する必要がありました。 本研究では、ロボットがジェスチャの曖昧さを推定し、それに応じて行動を変化させるアルゴリズムを提案しました。この手法を導入することにより、ジェスチャの的確さによって言葉の指示のみを用いるか、ジェスチャの指示も用いるかの判断を、ロボットが自律的に行えるようになりました。本成果は、人とロボットの円滑なコミュニケーションにつながり、ロボットとの共生社会の実現に貢献することが期待されます。

タイトル: Enhanced Robot Navigation with Human Geometric Instruction
著者: Deguchi, H., Taguchi, S., Shibata, K., Koide, S.
発表の場: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
発表日: 2023年10月4日
https://doi.org/10.1109/IROS55552.2023.10342107