ITSC 2022 に採択

当社の大社綾乃らが行った「複数車両の協調経路生成」に関する研究が 2022 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems （ITSC）に採択され、発表を行いました。

駐車場内のスペースを有効活用するため、自動運転技術を想定した高密度な駐車の研究開発が進められています。高密度な駐車を実現するためには、出庫と入庫の効率的な経路生成だけでなく、入出庫を妨げる車両が適切なタイミング・位置へ再配置するような経路の生成が必要になります。しかし従来研究では、各車両の移動先を設定しなければ経路を生成できないという問題がありました。本研究では、駐車場を時拡張ネットワーク構造（2次元の格子グラフ＋時間軸）に抽象化し、経路計画問題をそのネットワーク上での多品種流問題へと定式化することで、再配置の移動先および経路の両方を同時に最適化する手法を提案しました。本研究により、駐車場内での最適な入庫・出庫・再配置の経路を生成することができ、高密度に駐車された状態でのスムーズな車両の経路計画が可能となります。この手法は、駐車場内だけでなく、工場内のロボットなどさまざまな移動体の経路生成への適用が期待されます。

タイトル: High Density Automated Valet Parking via Multi-agent Path Finding
発表者: Okoso, A., Otaki, K., Koide, S., Nishi, T.
発表の場: 2022 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems
発表日: 2022年10月7日
https://doi.org/10.1109/ITSC55140.2022.9922035