自働化倉庫におけるロボットへの効率的な荷物割り当て方法を提案

当社の牧野寛也と伊藤誠悟が行った研究が 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) に採択され、発表を行いました。

自働化された倉庫や工場では、多くの搬送ロボットが行き交いながら荷物を搬送しています。各ロボットが互いに衝突しないように移動し、荷物を効率的に目的地まで運ぶ経路を探索する問題はマルチエージェント経路計画（multi-agent path finding; MAPF）と呼ばれ、活発に研究が行われています。実際には、経路計画だけはなく、どのロボットにどの荷物を割り当てるかを考えなければなりません。しかし、割り当てには膨大な組み合わせが存在するため、これを最適化することは非常に難しい問題です。

本研究では、各荷物に配達期限が設定されているという状況に注目し、配達時間の遅延を少なくするための効果的な割り当て方法を提案しました。各荷物の配達期限から優先度を計算し、その優先度に基づいてロボットに荷物を割り当てることで、配達の効率を向上させるアルゴリズムを開発しました。本成果により、自働化された倉庫や工場における搬送ロボット運用のさらなる効率化が期待されます。

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タイトル: Online Multi-Agent Pickup and Delivery with Task Deadlines
著者: Makino, H., Ito, S.
発表の場: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
発表日: 2024年10月17日（オーラル発表）
https://doi.org/10.1109/IROS58592.2024.10802597